本发明公开一种能够用于轮腿式车辆悬架的分离接合机构，包括设置于大腿电机安装座外侧的电磁销，大腿电机安装座与车体固定连接，大腿电机安装座一侧安装有大腿电机，大腿电机与活动设置于大腿电机安装座内的大腿上端部传动连接，大腿上端部内设置有悬架机构，悬架机构一侧与主动带轮的减振机构连接，主动带轮与小腿电机传动连接；大腿电机安装座和大腿上端部上均开设有多个沿轴向设置的第一长圆孔，电磁销下部设置有伸缩部，伸缩部末端能够依次穿过大腿电机安装座和大腿上端部的第一长圆孔，并与悬架机构的扭簧支撑座抵接。本发明实现了轮腿式车辆悬架分离与结合的主动控制，从而达到轮式运动时悬架作用，实现减振；腿式运动时悬架不作用的目的。