本发明公开了一种穿石柔性凿岩机器人及其破岩方法，其中机器人包括控制系统、头部和至少一个尾部；头部包括头部壳体、推进转盘、钻孔机构、液压推进系统、第一驱动机构、第二驱动机构；推进转盘包括位于中心的钻头及环设于钻头外的切削转盘；第一驱动机构与钻头连接，第二驱动机构与切削转盘连接；尾部包括尾部壳体、进退式动力系统、固定支撑系统；头部与尾部之间及尾部与尾部之间通过柔性部件连接；液压推进系统、第一驱动机构、第二驱动机构、钻孔机构、进退式动力系统、固定支撑系统均与控制系统电连接。能实现拉剪破岩，提高了破岩效率，并降低了切削转盘的磨损，适用于深部高应力岩体；即可实行水平凿岩掘进，亦可在水平和垂直方向钻孔。