一种基于车辆轨迹的轮胎转角估算方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于车辆轨迹的轮胎转角估算方法：S100：在车体上安装GNSS天线，在车辆方向盘的电机上安装编码器；S200：根据GNSS位置坐标计算车辆的航向角；S300：根据计算得到的航向角得到航向角差值和车体偏航角速率；S400：根据车体运动学计算轮胎的绝对转角；S500：读取车辆方向盘电机上编码器的数值，对该数值进行计算处理得到相应的编码器转角；再对编码器转角进行修正；S600：当轮胎转角变化率大于设定阈值时使用卡尔曼滤波算法估算轮胎转角；发明结合了基于车辆轨迹计算的轮胎转角长期稳定以及通过编码器计算的轮胎转角短期精度高的特点，能够在农机车辆正常作业的情况下提供精确、稳定性高的轮胎转角。
基本信息
专利标题 ：
一种基于车辆轨迹的轮胎转角估算方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113682375A
申请号 ：
CN202110960688.8
公开（公告）日 ：
2021-11-23
申请日 ：
2021-08-20
授权号 ：
CN113682375B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
具大源李晓宇张兴兴
申请人 ：
上海联适导航技术股份有限公司
申请人地址 ：
上海市青浦区高光路215弄99号1号楼201室
代理机构 ：
上海精晟知识产权代理有限公司
代理人 ：
赵海鹏
优先权 ：
CN202110960688.8
主分类号 ：
B62D15/02
IPC分类号 ：
B62D15/02 B62D6/00 B62D113/00 B62D137/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B62
无轨陆用车辆
B62D
机动车；挂车
B62D15/00
其他类目不包含的转向机构
B62D15/02
转向位置指示器
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2021-12-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B62D 15/02
申请日 : 20210820
申请日 : 20210820
2021-11-23 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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