本申请提供了一种接管提示方法、装置、计算机设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取自动驾驶车辆的安全参数集，安全参数集包括历史接管事件发生之前的多个第一时刻的安全参数；基于安全参数集，确定接管参数，接管参数用于表示历史接管事件发生的合理程度；基于接管参数，调整接管提示条件，接管提示条件为输出接管提示信息的时刻之前的多个第二时刻的安全参数应满足的条件，接管提示信息用于提示安全员接管自动驾驶车辆。本申请基于该历史接管事件发生的合理程度，调整接管提示条件，进而客观地基于自动驾驶车辆行驶过程中的安全程度，提示接管车辆，对安全员判断是否接管车辆的过程造成了客观影响，提高了车辆接管的合理性。