本发明提供了一种基于排队长度的交通信号协调控制方法、装置及系统，涉及交通信号控制技术领域。本发明所述的基于排队长度的交通信号协调控制方法，包括：获取路段的排队长度，根据所述排队长度确定所述路段的权重；根据所述路段的权重确定所述路段在上下游直行方向的绿灯时间差；根据所述绿灯时间差依次设置交通走廊直行方向的绿灯时间。本发明所述的技术方案，通过设置排队长度作为实时监测指标，能够有效地识别饱和以后的拥堵状态恶化过程，并及时提前调整交通信号控制方案，有效避免交通状况进一步恶化。