本发明公开了一种基于强化学习的交通信号灯路口协调控制方法，首先，建立路口多模态通行相位控制模型，并对交通灯路口建模；其次，基于V2X技术，在绿灯相位的等待车辆流通时间末，路口通行车流的可持续时间，与非通行车流的等待流通时间竞争，决定路口自适应或请求邻居协调的情况；然后，获取路口区域新状态，在强化学习算法的基础上，基于关注车道信息约束的Q学习协调策略选择动作，根据环境奖励更新学习效果，并执行新的动作相位；最后部署在路口对交通信号灯相位进行控制。通过路口自适应和邻居协调控制车流通行，保障车流共享通行权的公平性，增大路口对多态车流通行需求的适应能力，有效降低车流通行延误，提升路口通行效率。