本发明公开了一种无基站定位系统的自治通信流程，包括以下步骤：首先通过Hello消息在移动目标之间相互确认身份和在线状态，并各自建立活跃同伴Hello链路状态表，不执行测距流程；接着在进行相互确认身份和在线状态的同时通过令牌获取机制对测距令牌时序进行协商，每个移动单元都有一个出产唯一ID号，在单套系统中唯一标识移动单元的是ID号后两位数字；最后进行去中心化目标点阵链路状态表通告流程，采用Hello链路状态表进行消息通告与ACK消息通告。本发明不仅能够支持节点本身以及节点与节点之间的状态维护和通告，而且还能够基于这种状态表进行自治系统中各个定位通信单元之间的点阵定位功能，有利于实际的应用。