本发明适用于内窥镜技术领域，提供了一种蛇骨单元、蛇骨、内窥镜及弯曲控制方法，所述蛇骨单元，包括蛇骨单元本体，所述蛇骨单元本体呈管状，所述蛇骨单元本体沿第一径向方向设有两凸耳，所述凸耳用于与另一蛇骨单元连接；所述蛇骨单元本体上位于所述两凸耳之间设有容纳腔，所述容纳腔用于容纳磁性体。本发明所提供的蛇骨及内窥镜是通过相邻两蛇骨单元的磁性体的相吸或者相斥来实现相邻两蛇骨单元之间的相对转动。这种驱动方式的优点在于，通过控制相邻两蛇骨单元容纳腔内磁性体的磁性可以实现蛇骨结构沿多个方向弯曲，可以更好地适应实际应用需求。