本申请涉及海洋工程技术领域，公开一种用于航行器的推进装置。航行器包括浮力舱，推进装置包括：推进器；旋转结构，推进器设于旋转结构的一端，旋转结构的另一端包括连接部，连接部适于与浮力舱连接；其中，推进器与旋转结构的一端固定连接时，连接部适于与浮力舱转动连接，或，推进器与旋转结构的一端转动连接时，连接部适于与浮力舱固定连接。推进器通过旋转结构与浮力舱实现转动连接，推进器与浮力舱的相对位置能够改变，推进器向浮力舱提供驱动力的方向也会改变，通过旋转结构使得推进器实现矢量推进器的效果，节省成本，本申请还公开一种航行器及用于航行器的控制方法。