本发明涉及水下推进器及航行器技术领域，公开了一种推进器，包括桨毂、整流罩、电机、叶片轴、叶片以及惯性轮，整流罩设于桨毂的一端，电机设于整流罩内，电机的输出端与桨毂固定连接，叶片轴可转动地设于桨毂的侧部，叶片轴的一端伸入桨毂内且固设有第一锥形齿轮，叶片轴的另一端与叶片连接，惯性轮可转动地设置在桨毂内，惯性轮固定连接有与第一锥形齿轮啮合的第二锥形齿轮，第二锥形齿轮与电机同轴设置。本发明只通过一个电机便能使推进器产生轴向推力和侧向推力，简化了推进器的内部结构，便于装配以及使得推进器的整体积较小。同时本发明还提供了使用该推进器的水下航行器，结构简单，体积较小，航走平稳，能实现全向航走。