本发明涉及一种复杂水域环境贴底定高航行的跨介质航行器及航行方法，包括机身，所述机身上设有翼组件、桨组件和用于输出飞行推力的动力装置，所述机身底部还设有滑行支架，滑行支架上设有传感器，机身内设有压载水舱；所述翼组件包括侧翼、襟翼、从机身尾部引出的垂直尾翼；所述桨组件包括位于贯穿机身的孔内的涵道桨、设于动力装置上的导管桨，导管桨所产生的推力与涵道桨所产生的推力方向垂直。所述机身包括机头、从机头开始逐渐扩宽的机尾，所述侧翼位于机头和机尾之间，且与机头机尾弧线过渡相连。本发明实现了航行器空中飞行和复杂水域环境贴底定高航行的目的，具有响应速度快、辅助装备少、作业成本低的优点。