本发明公开了一种全海深泵阀双控制模式电液作动单元，包括伺服电机和与之连接的定量泵，定量泵一端分别连接换向阀一和换向阀二，定量泵另一端分别连接换向阀四和换向阀五，换向阀一分别与换向阀六、单向阀一、单向阀二、单出杆液压缸连接；换向阀二分别与弹簧式蓄能器、换向阀六、单向阀一、单向阀二连接；换向阀四分别与气体隔离式蓄能器、换向阀六连接；换向阀五分别与换向阀六、单向阀二、单向阀一、单出杆液压缸连接；换向阀六与气体隔离式蓄能器连接；单向阀二、单向阀一串联分别与单出杆液压缸连接。其优点在于将泵控直驱、阀控直驱与液压缸集成于一体，并设计水深自适应补偿模块，实现全海深下的自适应直线运动。