一种系统、装置、方法和计算机程序产品确定由设备(例如机器人)携带的接收机(诸如一个或多个传感器)的位置。在方法中，响应于由至少两个音频源设备提供的预定音频信号，接收音频信号。对于从相应音频源设备接收到的音频信号，该方法估计相应音频源设备与接收机之间的第一脉冲响应。对于在至少两个音频源设备中的每个相应音频源设备与接收机之间估计的第一脉冲响应，该方法从第一脉冲响应中去除一个或多个反射以创建直接路径信息。该方法还包括至少部分地基于直接路径信息来确定接收机的位置。