一种用于提供超声信号与超声回波信号之间的飞行时间的估计的方法，超声信号由设备发射，超声回波信号由被超声信号击中的目标对象返回并且在设备处被接收。该方法包括：获取超声回波信号从而获得电回波信号；确定电回波信号的噪声功率；确定指示电回波信号的包络的包络信号；基于至少一个操作参数确定包络信号的一部分，该至少一个操作参数根据粒子群优化确定；根据无迹卡尔曼滤波器处理包络信号的该部分和电回波信号的噪声功率以获得包络信号的估计，其中包络信号的估计是从包络信号的该部分重新生成的包络信号的重新生成版本，该处理基于根据粒子群优化确定的至少一个无迹卡尔曼滤波器参数；以及根据包络信号的估计提供飞行时间的估计。