本发明涉及锚钉打设工具及锚钉打设方法以及锚钉打设单元。在锚钉打设作业时，能够降低在壁面穿孔的预钻孔的中心轴与锚钉的长度方向轴存在偏离的情况下产生的弯曲力矩，能够抑制对机器人的关节轴施加的负荷。为了解决所述课题，本发明的锚钉打设工具是与打设装置连接并将锚钉打设于在壁面穿孔的孔中的锚钉打设工具，所述锚钉打设工具具备：击打部，其击打所述锚钉；把持部，其把持所述锚钉；以及把持控制部，其控制该把持部的所述锚钉的把持状态，在所述把持控制部中，进行切换为所述把持部把持所述锚钉的把持模式和所述把持部释放所述锚钉的把持的释放模式的切换控制。