本发明公开了一种主动式双上肢协调康复器，包括定位板、动臂机构和离合式同步轮机构：动臂机构具有两组且均包括有动臂组件和传动轮组件，两组动臂机构分别通过对应的传动轮组件安装于定位板的两端位置上；离合式同步轮机构包括离合组件和同步轮组，同步轮组中具有两组同步轮组件，两组同步轮组件分别通过同步带与两组传动轮组件连接，离合组件设置于定位板与同步轮组之间，以带动同一同步轮组中的两组同步轮组件分离或是啮合；当两组同步轮组件分离时，两组动臂机构独立动作，当两组同步轮组件啮合时，两组动臂机构镜像动作。本发明主被动康复功能能够切换使用，以及结构小巧轻便，可以转移、固定在任意平面上，便于患者家庭化使用。