本发明公开了一种基于无人机视觉辅助消防炮灭火系统及控制方法，利用无人机携带视觉装置至火场上方采集高空俯视的火场分布图像，选取图像中的机器人坐标点、射流轨迹落点坐标点、火焰坐标点，将火点与射流落点的平面位置关转换为消防炮控制装置能够识别的角度、方向控制的信号指令；消防炮控制装置执行信号指令并驱动消防炮向火点喷射灭火剂；当选取的上一个火点处于压制或熄灭状态，选取下一个火点目标和当前射流落点坐标，再次执行动作，直到火场所有火源目标点得到压制或处于熄灭状态。本发明依托无人机有利视觉选取多火源目标点实现智能灭火，解决纯人工操作灭火方法和消防人员面对火场视野不足的弊端，提升整体的灭火效率和机器人智能化水平。