集装箱锁销拆卸视觉系统

实质审查的生效

摘要

本发明公开了一种集装箱锁销拆卸视觉系统，包括视觉检测与识别模块与双目视觉测距模块，视觉识别模块使用通道修剪的Yolo‑V4tiny的深度学习算法进行锁销种类的检测；视觉测距模块使用基于双目相机参数优化和角点检测的双目测距系统，使用基于双目平行极线约束的天牛须搜索算法优化双目相机的立体标定参数以提高双目相机的平行程度，待测距点的定位采用角点检测算法将待测距点作为角点进行检测并输出对应的像素坐标以实现精确的定位，通过Yolov4‑tiny和矩形顶点特征的Harris角点检测算法以实现对待测距点的精确定位。本发明实现了对待拆卸集装箱锁销的高精度识别、机械臂高精度的拆卸集装箱锁销和其运行状态下距离的可视化显示。

基本信息

专利标题：

集装箱锁销拆卸视觉系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN114332598A

申请号：

CN202111390526.1

公开（公告）日：

2022-04-12

申请日：

2021-11-23

授权号：

暂无

授权日：

暂无

发明人：

王西超曹乐赵永新张瑜杰陈锦乾陈国初焦斌李保江

申请人：

上海电机学院;上海振华重工（集团）股份有限公司

申请人地址：

上海市闵行区江川路690号

代理机构：

郑州明华专利代理事务所(普通合伙)

代理人：

王明朗

优先权：

CN202111390526.1

主分类号：

G06V20/10

IPC分类号：

G06V20/10 G06V10/82 G06N3/04 G06N3/08 G06T7/13 G06T7/73 G06T7/80 G06N3/00

法律状态

2022-04-29 ：

实质审查的生效

IPC(主分类) : G06V 20/10
申请日 : 20211123

2022-04-12 ：

公开

注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。

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