本发明涉及一种基于路侧感知设备数据融合的目标行车安全风险预警方法，用于对目标车辆进行风险预警，包括以下步骤：S1：获取路侧感知设备的传感数据，所述路侧感知设备设于待预警区域路侧，所述待预警区域内行驶目标车辆；S2：对所述路侧感知设备获取的传感数据进行数据融合，获取融合数据；S3：根据所述融合数据对待预警区域进行多目标跟踪；S4：基于所述多目标跟踪结果获取待预警区域中目标车辆的行车安全风险场；S5：筛选行车安全风险场中对目标车辆风险高于风险阈值的物体并发出预警。与现有技术相比，本发明能够准确高效的对目标车辆进行风险预警。