本申请涉及一种工业机器人故障数据生成方法、系统、终端以及存储介质。所述方法包括：提取工业机器人的真实故障数据，根据故障类别为所述真实故障数据标注类别标签，将所述类别标签作为条件信息与所述真实故障数据一起生成真实故障数据集；将所述真实故障数据集输入条件对抗生成网络进行训练，得到训练好的生成对抗模型；根据所述训练好的生成对抗模型生成不同类别的工业机器人故障数据。本申请实施例提高了故障数据的生成质量，扩展了工业机器人核心部件的故障数据，有助于提高工业机器人的运行状态监测效率与系统故障诊断的准确度。