本发明公开的一种无人机集群随机接入方法，属于无人机通信领域。本发明包括设计标准化消息互认格式、设计随机接入机制两部分。本发明通过在无人机集群顶层设计按需分配的分布式高动态随机接入协议、基于比例公平算法的动态资源管理方法及通过随机接入方法，解决无人机集群子节点在接入和退出时产生的不确定性问题，有效的避免在通信过程中出现多个接入请求冲突的问题。本发明能够伴随任务计划、任务进程及战略战术的变化使用高效地时隙分配方法以提升TDMA协议的性能，快速调整各无人机担任的角色，对其占用的资源进行公平、高效的再分配。本发明能够控制无人机集群协同作业，适用于军事、农业、城市救援、环境勘测、智慧城市等领域。