本发明提供了一种基于弹性波法的盾构隧道运营期管片巡检装备及方法，包括移动车辆、多自由度机械臂、弹性波检测装置和处理器，移动车辆上设置有所述多自由度机械臂，所述多自由度机械臂的一端设置有弹性波检测装置，通过控制移动车辆，改变所述多自由度机械臂在隧道内的位置，通过控制多自由度机械臂的位姿，改变所述弹性波检测装置的位置和状态；弹性波检测装置与处理器通信，将检测的各预定位置的隧道管片检测数据传输给处理器，所述处理器被配置为控制移动车辆、多自由度机械臂的运动，根据获取的数据进行管片质量分析，获得巡检结果。本发明自动化程度高，结构简单。