本申请公开了一种基于高斯过程占位图估计辅助的港口锁站方法及其系统，用于辅助港口无人驾驶集装箱卡车估计锁站精确位置，完成锁站对位和进出站任务，系统首先通过安装在车身的多个激光雷达依次获取融合的激光点云，基于点云反射率信息进行阈值过滤和聚类；然后，基于高斯过程对场景内的动静态目标进行估计和连续帧配准，识别场景中的动态目标，形成占位图；最后，基于占位图中的静态目标进行聚类，并基于快速点云特征直方图将锁站点云模板与候选区域进行匹配，最终确定锁站在全图中的具体位置。