本发明提出一种磁悬浮列车支撑轮控制方法和系统。所述方法具体包括：确定所述磁悬浮列车的运行速度；确定列车最小悬浮速度、支撑轮下放速度和支撑轮安全下放速度；基于所述磁悬浮列车的运行速度和所述列车最小悬浮速度、支撑轮下放速度和支撑轮安全下放速度的比较控制所述磁悬浮列车支撑轮的下放或收起。通过定义的列车在支撑轮收起和下放过程中存在的最小悬浮速度V_悬、支撑轮安全下放速度V_安，并根据实际运用情况，发明并构建了支撑轮下放速度V_支，实现列车悬浮和降落的最优控制；同时对不同情况的支撑轮的收起和下放过程进行具体的说明，使得本发明的磁浮列车的运行策略更加的完整，增加了列车运行过程中的安全性。