本发明公开了一种杆塔实时防碰撞监测方法，通过设置深度相机用于实时监测杆塔与其周围环境，由深度相机获得场景中的图像数据与点云数据；在初始状态时，基于深度相机采集的点云数据识别杆塔与地面，分别获得杆塔的点云数据及地面的点云数据；当相机视野中存在移动物体时，识别移动物体的类型，并获得移动物体的点云数据；基于移动物体的点云数据及杆塔的点云数据，计算移动物体与杆塔之间的距离；将移动物体的类型和得到的距离信息反馈到监测系统中，由监测系统进行判断并控制警报。本发明通过深度相机既可获得移动物体的图像信息，也可以获得深度信息，从而能够判断移动物体的类型，又能够计算移动物体到杆塔的距离，针对性更好，准确性更高。