本发明涉及机器人实体控制器硬件领域，具体是一种机器人控制器模拟化平台及其虚拟方法，该平台包括：微处理单元、驱动单元、存储单元，其具体步骤如下：S1、构建软件框架；S2、在驱动开发层，对各个驱动部分如can、uart、emac、spi类进行物理映射；S3、利用软件模拟，并提供启动、与外部设备交互的接口；S4、融合GDB调试技术，完成实时在线调试诊断功能；S5、将源码、功能代码类进行重构，通过集成，形成一套完整的且开发人员易修改开发的机器人控制器虚拟化技术方案，在已有的技术下进一步深入，提出一种虚拟机器人控制器的底层技术方案，也可对该技术进行封装集成，提供接口切换不同类型的机器人控制器，为后续的虚拟化技术提供一种思路。