一种基于双机械臂协同的肖像轮廓智能绘制方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于双机械臂协同的肖像轮廓智能绘制方法，将原始RGB彩色图像输入深度学习人脸识别模型，获得五官的像素坐标信息；进行图像预处理操作，获得二值图像；通过二值图像轮廓提取，得到轮廓图像；然后将轮廓图像分为左右两部分；对左半边轮廓图像和右半边轮廓图像进行像素点排列，形成若干段不连续的轨迹段；将像素坐标转换为机械臂工具坐标系下的坐标；对轨迹段坐标增加机械臂姿态信息，形成机械臂可识别的一系列轨迹；对轨迹进行无干涉双臂绘图运动规划；通过TCP/IP协议将不干涉的轨迹传输给两只机械臂，进行双机械臂协同肖像图绘制。本发明方法实现了双机械臂协同绘图的功能，绘制效率高且效果逼真，便于在教育教学等场合进行展示。
基本信息
专利标题 ：
一种基于双机械臂协同的肖像轮廓智能绘制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114332985A
申请号 ：
CN202111477658.8
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2021-12-06
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
沈南燕李静欧雪
申请人 ：
上海大学
申请人地址 ：
上海市宝山区上大路99号
代理机构 ：
上海上大专利事务所(普通合伙)
代理人 ：
何文欣
优先权 ：
CN202111477658.8
主分类号 ：
G06V40/16
IPC分类号 ：
G06V40/16 G06T13/80 G06N3/08 B44D2/00
法律状态
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
