本发明提供了一种桩梁架设一体机及架设方法，该桩梁架设一体机包括机臂、支腿组件、第一起吊组件、第二起吊组件和打桩装置，其中，所述支腿组件支撑所述机臂；第一起吊组件移动设置于所述机臂上，所第一起吊组件用于吊运盖梁和箱梁；第二起吊组件移动设置于所述机臂上，所述第二起吊组件用于吊运管桩以及进行竖桩作业；打桩装置移动设置于所述机臂上，所述打桩装置包括动力锤和钻机，所述钻机用于钻孔，所述动力锤适于锤击所述管桩。本发明中，其将动力锤和钻机集成在机臂上，不需要设置施工场地来放置动力锤和钻机，节省了布置设备的时间，提高了架桥作业的施工效率。