本发明公开了一种用于内镜检查的辅助运动机械臂，包含设备固定夹持件、腕托组件、连接臂组件、高度调节组件、横向摆动组件和夹持固定组件，所述设备固定夹持件与腕托组件转动连接，做摆动运动；所述腕托组件与连接臂组件转动连接，做旋转运动；所述连接臂组件与高度调节组件转动连接，做旋转运动；所述高度调节组件与横向摆动组件转动连接，做旋转运动；横向摆动组件与夹持固定组件转动连接，做旋转运动；夹持固定组件用于夹持在固定物上。本发明无需气源或电源驱动装置关节即可进行转向和任意角度调整，且本发明可以支撑操作人员手臂及设备，操作上更便利，且适用性更广，可以用于各类内窥镜操作以及其他手持设备如骨科电钻等设备。