本发明公开了一种留置式原位搭接取芯机器人，包括：留置管，留置管用于钻制取芯孔，并留置于取芯孔中；以及取芯执行机构，取芯执行机构用于伸入取芯孔内并与留置管可分离的连接以完成取芯作业；留置管的最大直径大于取芯执行机构的直径。由于留置管具备留置在取芯孔内的特性，可以做到不用整管更换，取芯执行机构的体积也可以维持在较小水平，方便留置式原位搭接取芯机器人存储、运输及操控；留置管钻制形成的取芯孔的孔径也是大于取芯执行机构的直径的，取芯执行机构往返进出于取芯孔时可以避免碰撞到取芯孔孔壁，不仅保证了取芯孔孔壁的稳定性，同时也可防止取芯执行机构受到剐蹭损伤，保证留置式原位搭接取芯机器人的使用性能。