本发明公开了一种锂离子动力电池剩余电量估计方法，首先对实时采样的数据与历史数据进行分析处理，根据开路电压与SOC的对应曲线，计算当前SOC初始值；然后分别利用卡尔曼滤波算法和安时积分法算法进行SOC的估算，接着以安时积分法为基准，判断卡尔曼滤波结果是否超过SOC计算误差的容忍度，最后若误差超过容忍度的则SOC结果以安时积分法算法为准，若结果未超过误差容忍度，则结果以卡尔曼滤波计算结果为准。本发明可以在电动汽车、电动船泊和混动船舶复杂工况下，保证电池剩余容量可靠稳定计算，提高系统全生命周期电池剩余容量估计精度。