本申请公开了一种林障清理自恒力牵引装置，包括：牵引箱、恒力控制机构与牵引固定机构；所述恒力控制机构包括：卷扬机、拉力传感器与控制器；所述卷扬机、拉力传感器与控制器均设置于所述牵引箱内；所述卷扬机和拉力传感器均与控制器电连接；所述牵引固定机构包括：牵引绳与固定接地件；所述牵引绳第一端用于固定连接林障，第二端伸入所述牵引箱内缠绕与所述卷扬机上；所述拉力传感器的感应端连接所述牵引绳；所述固定接地件设置于所述牵引箱外部，用于固定接地。通过牵引绳连接林障，可以通过卷扬机自动牵引，并通过拉力传感器感应牵引绳的拉力配合控制器实现恒力控制，确保林障倒下的方向，实现安全作业，降低工作人员的人身安全风险。