本发明公开了一种草莓采摘车的自感知驾乘控制系统及方法，涉及农业机器人领域。所述自感知驾乘控制系统包括行为意图融合感知系统和行为意图融合控制系统，行为意图融合感知系统通过采摘区间内高架成熟草莓、人体姿态、手臂状态的融合进行采摘工况和前进工况的判别，从而根据草莓目标和行为意图自主控制草莓采摘车走停，实现不需人额外操控的随采随走，实现采摘全程的采摘车操控驾驶完全摆脱对人的注意力和人手的依赖性，从而大大减少采摘过程中采摘车操控的不断精力‑动作占用，有效提高采摘效率。