本实用新型提供一种驾乘式并联采茶机器人，包括小车、框架、负压吸管、离心风机和收集器，框架上设置有若干组采摘装置，采摘装置包括线激光三维测量机构和采摘执行机构，采摘执行机构包括相互连接的采摘夹爪和并联机器人；负压吸管包括主吸管和支管，支管的一端安装在采摘夹爪上，另一端与主吸管联通，主吸管的另一端与离心风机的吸风口相通，离心风机的出风口处于收集器的正上方，在离心风机的作用下，被采摘的茶树嫩芽可从采摘夹爪进入支管和主吸管，最后通过离心风机的出风口落进收集器内。本实用新型设计合理，结构简单，可同时采摘多垄茶树嫩芽，提高了采摘的效率和质量，操作方便，实用性强，可满足茶园采摘制作高档名优绿茶鲜叶的要求。