本发明涉及一种基于迎宾引导的自动泊车方法、系统、设备及车辆，所述方法包括如下步骤：确定乘坐人员离车、获取迎宾引导员的影像，并基于所述影像跟随所述迎宾引导员，移动至泊车区域；确定位于泊车区域后，识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，基于泊车引导手势识别结果控制车辆进行泊车；在识别到泊车引导手势为确定泊车或库位视觉感知泊车结束时，完成自动泊车。本发明目的在于解决引导自动泊车场景下因无法探测有效库位而导致无法完成自动泊车操作的问题，实现高效准确的自动泊车，拓展智能泊车应用情景。