本公开提供了一种铰接式底盘结构凿岩台车的车体定位装置及方法，属于隧道掘进技术领域，其包括前段倾角仪，用于测量前段车体的第一前后倾角及第一左右倾角；后段倾角仪，用于测量后段车体的第二前后倾角及第二左右倾角；角度检测传感器，安装在底盘铰接点，用以测量前段车体与后段车体在车体坐标系的z轴方向的相对旋转角度；全站仪以及棱镜。本公开为铰接式底盘结构的凿岩台车提供了可靠的定位方法，能够计算出凿岩台车前后段车体的位姿，并有效提高凿岩台车的定位效率、定位精度及作业效率。