本发明实施例提供了一种观测结果确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，考虑到传感器的观测误差的典型特征是：在观测方向的观测误差较大，在观测方向法向的观测误差较小；在距离传感器较远的位置观测误差较大，在距离传感器较近的位置观测误差较小。本发明实施例提出，根据传感器与观测目标之间的距离，以及传感器的观测方向，确定传感器的观测误差协方差矩阵，再根据确定出的观测误差协方差矩阵，以及该传感器对观测目标的实际观测值，利用卡尔曼滤波器确定观测结果滤波值。从而，本发明实施例可以基于传感器对观测目标的观测条件(观测方向和观测距离)确定观测误差，以得到准确的观测结果滤波值。