本发明公开了一种多自由度调姿吊装装置，属于吊装设备技术领域。该装置包括吊具、调姿云台和倾角调节组件，所述调姿云台的一端与吊具连接，所述倾角调节组件与调姿云台上远离吊具的一端活动连接。通过倾角调节组件调节调姿云台和吊具的倾角，以满足不同倾斜角度筒弹的吊装需求，通过调姿云台调整吊具的各个空间位姿角度，使吊装装置在复杂环境条件下仍能正常、高效吊装筒弹。纵向平台横滚运动和下平台俯仰运动，一是对吊具的纵向和横向位姿进行微调，以便夹紧机构快速夹住筒弹吊耳，二是在吊装过程中调整吊具的各个空间姿态角度，使筒弹在吊装过程中始终与地面平行，降低了筒弹碰撞其他物体的风险，同时提高了筒弹吊装的安全性。