本发明适用于库房管理技术领域，提供了一种基于数字孪生的库房管理方法、装置及终端设备，该方法包括：获取目标库房的库房几何数据，根据库房几何数据生成目标库房的基础模型；获取目标库房内货架的货架几何数据及承重数据，根据货架几何数据及承重数据生成货架的承重模型；获取目标库房的环境数据，根据以上基础模块、承重模型以及环境数据生成目标库房的数字孪生模型；获取待存储货物的货物信息，基于货物信息在数字孪生模型中生成至少一个备选存储方案；基于预设规则选取最优的备选存储方案作为目标存储方案。本发明提供的方法能够根据库房和货物的实际情况确定最优的存储方案，提高库房管理效率。