本发明公开了一种面向物联网的无人机计算卸载与充电服务效能优化方法，方法包括：预先构建强化学习网络；感知当前环境状态；基于感知状态数据，通过强化学习网络确定无人机的动作；基于无人机动作，确定无人机的飞行路径和对物联网传感器的计算卸载服务和充电服务决策。本发明考虑到无人机既可以作为移动边缘服务器提供计算卸载服务，也可以作为无线充电设备为物联网设备充电，通过对物联网传感器位置、无人机位置、无人机剩余电量、物联网传感器剩余电量、物联网传感器任务信息、无人机与物联网传感器之间的信道状态建模，将深度强化学习算法用于无人机航迹规划和用户服务决策，计算复杂度低，有效提升了物联网系统的计算能力和工作时长。