本发明实施例公开了一种基于单目视觉可变换抓取方式的六指机械手，包括：机械手指、机械手掌和机械手腕。所述每根机械手指上都设有指部舵机用于驱动手指进行抓取；所述机械手掌上设有六台掌部舵机，可根据单目相机获取的目标形状，控制六根机械手指快速切换合适的抓取方式；所述机械手腕拥有三个自由度，可实现机械手腕绕x、y、z轴的旋转。本发明实施例设有单目相机，可对目标抓取前进行位姿测量，从而提高抓取精度，可应用于对抓取精度要求较高的场合；并且，还可根据目标形状不同快速切换合适的抓取方式，六指机械手有多种组合抓取方式，切换快，工作效率高，应用范围广。