本发明涉及一种衬砌带模注浆系统，其技术方案的要点是包括衬砌台车以及注浆装置，衬砌台车包括台车模板以及支撑架，台车模板的顶部沿其轴向设置有若干个注浆管，支撑架的下部固定有水平设置的底板，底板上固定有行走轨道，注浆装置包括车架、泵浆管以及车体升降组件；车架的底部设置有用于与行走轨道滚动接触的行走轮，车架上还设有用于驱动行走轮进行转动的伺服电机；注浆管包括上部管体以及下部管体；下部管体与上部管体相连通，注浆管处设置有顶部升降组件；下部注浆管的下端设置有注浆插嘴，泵浆管的上端设置有用于与注浆插嘴插接的注浆插头；本发明在对隧道衬砌进行注浆时，不需要人工对管路连接进行手动操作，自动化程度高，注浆效率高。