本发明提出一种直流电机及其启动控制方法及装置、空调器和存储介质，方法包括：检测到直流电机的控制器上电，获取预存在控制器中对应于直流电机的初始占空比；在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，得到目标占空比；根据目标占空比控制所述直流电机启动。本发明通过在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，获取目标占空比即直流电机的最佳启动电压，并在接收到直流电机启动指令时，根据目标占空比控制直流电机启动，避免启动电压过大或者过小，导致直流电机启动抖动过大、转速超调以及电机启动存在延时的问题，以及，避免更换电机或者控制器导致两者不能很好控制的问题，从而，提高了直流电机启动时稳定性和可靠性。