本发明提供一种机械臂连接机构、套管组件及手术机器人系统，所述机械臂连接机构包括：基体、施力部以及限位部；所述基体具有沿自身轴向设置的容置腔，所述容置腔具有沿所述轴向的开口，所述容置腔用于供插接部自所述开口插入；所述限位部在所述施力部的驱动下，于锁定状态和解锁状态之间转换；所述限位部处于所述锁定状态时，用于在所述插接部沿所述容置腔的轴向插入至预定插合位置后限制所述插接部的位置；所述限位部处于所述解锁状态时，解除对所述插接部的位置的限制。如此配置，通过施力部驱动限位部转换至解锁状态时，可方便地将套管组件插入容置腔中，进而再通过施力部驱动限位部转换至锁定状态，即可将插接部锁定在预定插合位置。