本发明属于车辆碰撞预警技术领域，具体涉及一种根据多帧目标尺度获得碰撞时间的运算方法。该方法的输入为：当前帧和之前n帧中目标的像素高度，和相对当前帧的时刻。该方法的输出为：目标和相机的碰撞时间TTC。本发明针对现有基于尺度变化的碰撞时间计算方法的不足，提出一种根据多帧信息提高计算精度的方法。采用函数拟合的思想，根据多帧目标的尺度信息，拟合出匀速运动目标的尺度变化曲线，从而求出碰撞时间。本发明的效果在于：通过函数拟合，实现根据多帧的目标尺度计算碰撞时间，提高碰撞时间的计算精度和稳定性。