本公开涉及一种扫描装置和扫描方法，装置包括旋转多面棱镜和至少两路收发光路模组；收发光路模组发射的光束经旋转多面棱镜反射后照射到目标区域，并接收由目标区域中的物体反射后被旋转多面棱镜反射的回波；旋转多面棱镜转动设置，在转动过程中反射各光束，以调整光束的方向，形成拼接扫描视场；同时将回波反射到对应的收发光路模组；其中，至少两路收发光路模组沿旋转多面棱镜的高度方向堆叠设置。由此，通过设置旋转多面棱镜和至少两路收发光路模组，能够实现扫描视场拼接，以实现大视场扫描；同时，将收发光路模组沿旋转多面棱镜的高度方向堆叠设置，能够减小装置整体体积，在实现大视场扫描的同时，实现装置小型化。