本发明公开一种路网生成方法、系统、终端设备及存储介质，方法包括获取待绘制底图并划分出初始障碍物和初始通行区域；逐一扩张处理初始障碍物的边界轮廓；对扩张障碍物、底图进行差分处理得到待处理通行区域；在平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线；将每一中线的两端延伸至初始通行区域的边界并相交，以预设的中线重复过滤条件进行过滤处理得到过滤后中线；删除过滤后中线中存在单一相交点的线段，并转换生成路网数据。本发明通过平行线生成路网的思路绘制路网，使路网符合周边整体方向且整齐美观，通过对障碍物的边界轮廓进行扩张处理以扩大障碍物的阻挡范围，以避免生成的路径太靠近障碍物或边界，而且能够将可通行区域表示的更加确切。