本发明公开了一种基于真实测量下多因素的力触觉再现系统的设计方法，重点解决了原有力触觉再现系统在物体表面摩擦、硬度、纹理多因素影响下再现效果不佳的问题。该方法为：对与真实物体表面进行交互过程中产生的多路信号进行采集；将采集到的力、加速度和位移信号输入到多因素的力触觉再现模型中，计算物体表面的摩擦、硬度和纹理；在虚拟物体表面上通过PHANTOM OMNI和振动电机模拟人交互真实物体表面时的感受并反馈给操作者。本专利相对于传统的基于单一因素建立的力触觉再现模型，根据真实测量结果从多因素建立力触觉再现系统，可提升在多因素影响下物体表面力触觉再现系统的准确度和鲁棒性。