本申请属于激光测距技术领域，涉及一种激光雷达准直装置，包括激光器，沿激光器的光源发射方向依次设置有：正透镜、第一自聚焦透镜、第二自聚焦透镜；其中：激光器的光源发射点位于正透镜的物方焦点位置；正透镜用于将激光器发射的光线一次准直成平行激光；第一自聚焦透镜的焦点与正透镜的焦点位于同一水平线上，且用于将平行激光从第一自聚焦透镜的入射面汇聚到出射面，形成点激光；第二自聚焦透镜的焦点与第一自聚焦透镜的焦点位于同一水平线上，且用于将点激光从第一自聚焦透镜的入射面二次准直到出射面，形成平行激光。通过采用第一自聚焦透镜和第二自聚焦透镜双自聚焦透镜组，可以提高激光雷达的准直能力，有效减少激光雷达的尺寸。