一种基于多级事后经验回放的无人机作战模拟仿真方法，包括无人机仿真预备信息设定步骤，基于多目标智能体训练的无人机训练网络构建步骤，多目标智能体训练的无人机训练网络训练步骤，重复仿真并结束步骤。本发明设定了多级事后经验回放池，存储并利用三个不同优先级的的情节样本，按经验回放池所处不同优先级按不同的概率进行随机抽样，优先级越高，抽样的概率越大，分利用有用的样本信息，大大提升训练效率，提高样本总体利用率，加速多目标智能体模型的学习。